A utilização de plataformas robóticas móveis na agricultura se mostra uma alternativa para a redução no uso de defensivos agrícolas uma vez que permite o monitoramento contínuo da cultura. Devido a importância da cultura de soja para o cenário brasileiro, visto que o Brasil é o segundo maior produtor mundial de soja. A simulação de cenários com a cultura da soja e de robôs como o Mirã 2.0 justificam-se ao fornecer um ambiente que possibilite testes menos onerosos que aqueles realizados em uma cultura autêntica. Apesar de já haver sido testada em uma cultura real, o desenvolvimento e melhoria contínua dos algoritmos de percepção, navegação e controle desta plataforma dependem da realização de mais experimentos. Em função dos custos envolvidos e da sazonalidade da cultura, justifica-se o desenvolvimento de um sistema de simulação que reproduza as condições encontradas no campo e seja capaz de adquirir dados, permitindo a realização de testes. Assim, este trabalho possui como foco o desenvolvimento de tal sistema utilizando os ambientes Gazebo e ROS. A partir de modelos 3D da estrutura mecânica do robô assim como cultivares da soja em diferentes etapas de desenvolvimento foram importados para o ambiente a Gazebo e a comunicação deste com os demais nós ROS estabelecida através de plugins, permitindo o envio das leituras efetuadas pelos LiDAR’s e encoders bem como o recebimento dos comandos relativos ao acionamento dos motores. Buscando finalmente verificar a viabilidade da utilização da simulação através da comparação com os resultados obtidos em ambiente real.
Pesquisador Responsável
Marcelo Becker
becker@sc.usp.brI received my B.Sc. Mechanical Engineer (ME) degree with emphasis on Mechatronics in 1993 at University of São Paulo (USP), Brazil. I received my M.Sc. ME and D.Sc. ME degrees, respectively, in 1997 and 2000 at the State University of Campinas (Unicamp), Brazil. During my D.Sc. studies I spent 8 months as a guest student at the Institute of Robotics (IfR) - Swiss Federal Institute of Technology, Zurich (ETHZ). At that time I was involved in researches on obstacle avoidance and map building procedures for indoor mobile robots. From August 2005 until July 2006 I did a Sabbatical at the Autonomous System Lab (ASL) - Swiss Federal Institute of Technology, Lausanne (EPFL). There I was involved in researches on obstacle avoidance for indoor and outdoor mobile robots. From 2001 until 2008 I was an associate professor at Pontifical Catholic University of Minas Gerais (PUC Minas), Brazil. From 2002 to 2005 I was also the co-head of the Mechatronics Engineering Department and of the Robotics and Automation Group (GEAR) at PUC Minas. Since 2008 I am Professor at University of São Paulo (EESC-USP). I published more than 100 papers in the fields of vehicular dynamics, mechanical design, and mobile robotics in several conferences and journals. Although my research interests range broadly, my chief areas of interest are mobile robots for agriculture, inspection robots, design methodologies, and tools, mechanical design applied on robots and mechatronics.
Colaboradores
