Com a crescente demanda por alimentos devido ao crescimento populacional mundial, a tecnologia permeou profundamente o setor agrícola nas últimas décadas. Dentro desse contexto, a robótica foi uma das áreas nas quais houve maior investimento e desenvolvimento tecnológico. As finalidades dos robôs no campo são inúmeras: redução de custos, maior produtividade e eficiência, maior aproveitamento de área e de recursos, entre outros. O Laboratório de Robótica Móvel da EESC-USP atua nesse ramo por meio de diversas plataformas robóticas, entre elas, nessa pesquisa será empregado o robô móvel TerraSentia. O objetivo desse robô é coletar dados de características das plantas a baixo custo e de forma rápida, precisa e, principalmente, autônoma. Em virtude desse último ponto, muitos desafios surgem para alcançar a autonomia completa do robô, dentre os quais pode-se citar a presença de folhagem numerosa e densa que se projeta na trilha em que o TerraSentia precisa se locomover, dificultando sua orientação. Isso posto, esse projeto de Iniciação Científica estudará e aplicará métodos de visão computacional, mais especificamente segmentação e constância de cor, para retirar os pixels correspondentes às folhas que atrapalham a navegação autônoma do TerraSentia, impactando no desempenho de todo o algoritmo.
Pesquisador Responsável
Marcelo Becker
becker@sc.usp.brI received my B.Sc. Mechanical Engineer (ME) degree with emphasis on Mechatronics in 1993 at University of São Paulo (USP), Brazil. I received my M.Sc. ME and D.Sc. ME degrees, respectively, in 1997 and 2000 at the State University of Campinas (Unicamp), Brazil. During my D.Sc. studies I spent 8 months as a guest student at the Institute of Robotics (IfR) - Swiss Federal Institute of Technology, Zurich (ETHZ). At that time I was involved in researches on obstacle avoidance and map building procedures for indoor mobile robots. From August 2005 until July 2006 I did a Sabbatical at the Autonomous System Lab (ASL) - Swiss Federal Institute of Technology, Lausanne (EPFL). There I was involved in researches on obstacle avoidance for indoor and outdoor mobile robots. From 2001 until 2008 I was an associate professor at Pontifical Catholic University of Minas Gerais (PUC Minas), Brazil. From 2002 to 2005 I was also the co-head of the Mechatronics Engineering Department and of the Robotics and Automation Group (GEAR) at PUC Minas. Since 2008 I am Professor at University of São Paulo (EESC-USP). I published more than 100 papers in the fields of vehicular dynamics, mechanical design, and mobile robotics in several conferences and journals. Although my research interests range broadly, my chief areas of interest are mobile robots for agriculture, inspection robots, design methodologies, and tools, mechanical design applied on robots and mechatronics.
Colaboradores
Gabriel Corrêa de Oliveira
gabrielcorrea@usp.brGraduando do 4º ano de Engenharia Mecatrônica na EESC-USP. Faço IC em visão computacional, mais especificamente na detecção de folhas que dificultam a navegação do robô TerraSentia nas trilhas de plantação.
